سنتور ساز زهی کوبه‌ای موسیقی ایرانیاست. فرهنگ دهخدا سنتور را اینگونه بازشناخت کرده است «از سازهای ایرانی به شکل ذوزنقه که دارای سیم‌های بسیاری است و با دو مضراب چوبی نواخته می‌شود. رایج‌ترین نوع سنتور (۹ خرکی) دارای ۷۲ سیم است که به دسته‌های ۴ تایی و در ۱۸ دسته تقسیم می‌شود»
سنتور بر پایهٔ بررسی‌ها و پژوهش‌ها یکی از کهن‌ترین سازهای گستره ایران به شمار می‌رود؛ کهن‌ترین نشانه‌ای که از این ساز بر جا مانده، از سنگ‌تراشی‌های آشور و بابلیان (۵۵۹پیش از میلاد) است. در این سنگ‌تراشی‌ها، صف تشریفاتی که به بزرگداشت آشور بانیپال بر پا شده، سازی که همانندی زیادی به سنتور دست ورزی دارد، در میان آن صف دیده می‌شود.
ابوالحسن علی بن حسین مسعودی (مرگ به سال ۳۴۶ ه. ق) گذشته نگار نامدار و نویسنده نسک مروج‌الذهب در شرح اوضاع موسیقی در زمان ساسانیان، هنگام نام بردن از سازهای متداول موسیقی ساسانی، واژه سنتور (سنطور) را ذکر می‌کند. در کتب کهن و تألیفات ابونصر فارابی و ابن سینا نیز نام سنتور چند بار ذکر شده‌است.
عبدالقادر مراغه‌ای ساز یا طوفان را معرفی کرد که شبیه سنتور دست ورزی بود با این تفاوت که برای هر نت، تنها یک تار می‌بستند و با جابجا کردن خرک‌ها، آن را کوک می‌کردند.
نام سنتور در سروده‌ها منوچهری نیز آمده‌است:
| کبک ناقوس زن و شارک سنتورزن است | فاخته نای زن و بط شده تپور زنا |
سنتور، سازی کاملاً ایرانی است که برخی ساخت آن را به ابونصر فارابی نسبت می‌دهند که مانند بربط، ساز دیگر ایرانی بعدها به خارج برده‌شد.[نیازمند منبع]
برخی پژوهشگران بر این باورند که سنتور در زمان‌های بسیار دور از ایران به دیگر کشورهای آسیایی رفته‌است، چنان‌که امروزه گونه‌های مشابه این ساز در عراق، ترکیه، سوریه، مصر، پاکستان، هند، تاجیکستان، چین، ویتنام، کره، اوکراین و دیگر کشورهای آسیای میانه و نیز در یونان نواخته می‌شود.
شگفت نیست که چون نخستین پیانو به دست سرورالملک، سنتورنواز روزگار امیرکبیر رسید، در دم نواخته شد! او پس از دمی کار با این ساز گفت: این ساز روی دستگاه ماهور کوک شده است. وی همان روز ماهور را نواخت و پس از کوتاه زمانی آن را، کوک کرد به گونه‌ای که دستگاه شور را با آن نواخت و همین کوک ایرانی است که در این هنگام نیز روی پیانوی ایرانی انجام می‌گیرد. این کوک سرورالملکی نام دارد و واپسین دستگاه شور است که در کنار پرده‌های دلکش گرایلی خسروانی، آذربایجانی، گیلانی و گبری (زرتشتی) و کردی و جامه‌داران و... نواخته می‌شود!
سنتور در سال‌های پایانی عصر قاجار، سازی تقریباً فراموش شده و رو به نابودی بود. سازهای اصلی، تار، تنبک و کمانچه بودند و دوره قاجار، در واقع «عصر تار» بود. شمار کمی سنتور می‌نواختند و شمار کمتری نیز سنتور می‌ساختند و می‌آموختند
سنتور از جعبه‌ای به شکل ذوزنقه متساوی‌الساقین ساخته شده که لبه‌ها آن بنامند از: بلندترین ضلع، نزدیک به نوازنده و کوتاهترین ضلع و موازی با ضلع پیشی و دور از نوازنده و دو ضلع کناری با طول برابر که دو ضلع پیشی را به طور مورب قطع می‌کند. ارتفاع سطوح کناری ۸ تا ۱۰ سانتیمتر است.
جعبه سنتور مجوف است و تمام سطوح جعبه چوبی است. دوسطح فوقانی و تحتانی به کلاف سنتور که سطح جانبی دور آن را تشکیل می‌دهد متصل می‌شوند نیروی ناشی از فشار سیم‌ها که از طریق خرک‌ها به صفحهٔ بالایی منتقل می‌شوند باعث تغییر شکل و نشست صفحه و تشدید آن در دراز مدت می‌شوند برای جبران این کاستی پل‌هایی در جعبهٔ سنتور قرار داده می‌شود و نیز ضخامت صفخه‌ها باید برای بار وارده از صفحه پیشبینی گردد صفحهٔ پایینی گرجه تحت تأثیر مستقیم نیروی سیم‌ها نیست اما واکنش آنها را از پل دریافت می‌کند و باید برای مقاومت دربرابر تغییر شکل‌ها پیش بینی شود بر روی سطوح فوقانی دو ردیف (معمولاً ۹تا یی) خرک چوبی قرار دارد ردیف راست نزدیک‌تر به کناره راست ساز است و ردیف چپ کمی بیشتر با کناره چپ فاصله دارد (فاصله میان هر خرک ردیف چپ تا کناره چپ را «پشت خرک» می‌نامند). از روی هر خرک چهار رشته سیم هم‌کوک گذر می‌کند ولی هر سیم به گوشی معینی پیچیده می‌شود. گوشی‌ها در سطح کناری راست کنار گذاشته شده‌اند. سیم‌های سنتور به دو دسته «سفید» (زیر) و «زرد» (بم) بخش می‌شوند. دسته سیم‌های سفید بر روی خرک‌های ردیف چپ و سیم‌های زرد بر روی خرک‌های ردیف راست به تناوب قرار گرفته‌اند. طول بخش جلوی خرک در سیم‌های سفید دو برابر طول آن در بخش پشت خرک است و می‌توان در پشت خرک نیز از سیم‌های سفید استفاده کرد (آوای آن به نسبت عکس طول، یک اکتاو نسبت به آوای بخش جلوی خرک بالاتر است). همچنین هر سیم زرد، یک اکتاو بم‌تر از سیم سفید بی درنگ پس از آن آوا می‌دهد.
